视觉定位系统不抓点是什么原因?视觉定位系统的组成及原理

　　自动化集成系统配套服务商-日弘智能今天为大家讲讲视觉定位系统不抓点是什么原因以及视觉定位系统的组成及原理。

　　一，造成视觉对位系统不抓点的原因

　　主要是Mark点,好的软件可以支持MARK自定义选取。贴合的精度与Mark的大小也有关系,所以Mark越小,一致性越好,对位精度就越高!

　　二，视觉定位系统的组成

　　在关节型机器人末端安装喷涂工具、单个摄像机，使工件能完全出现在摄像机的图像中。系统包括摄像机系统和控制系统：

　　(1)摄像机系统：由单个摄像机和计算机(包括图像采集卡)组成，负责视觉图像的采集和机器视觉算法;

　　(2)控制系统：由计算机和控制箱组成，用来控制机器人末端的实际位置;经 CCD 摄像机对工作区进行拍摄，计算机通过本文使用的图像识别方法，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到机器人各关节位置误差值，最后控制高精度的末端执行机构，调整机器人的位姿。

　　喷涂机器人视觉定位系统组成

　　三，视觉定位系统工作原理

　　视觉定位系统的工作原理

　　使用 CCD 摄像机和1394 系列采集卡，将视频信号输入计算机，并对其快速处理。首先选取被跟踪物体的局部图像，该步骤相当于离线学习的过程，在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物。学习结束后，图像卡不停地采集图像，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到机器人各关节位置给定值，最后控制高精度的末端执行机构，调整机器人的位姿。

　　四，视觉定位系统软件流程图

　　基于区域的匹配

　　本文采用的就是基于区域的相关匹配方法。它是把一幅图像中的某一点的灰度领域作为模板，在另一幅图像中搜索具有相同(或相似)灰度值分布的对应点领域，从而实现两幅图像的匹配。在基于区域相关的算法中，要匹配的元素是固定尺寸的图像窗口，相似准则是两幅图像中窗口间的相关性度量。当搜索区域中的元素使相似性准则最大化时，则认为元素是匹配的。

　　定义P (i, j) P 是模板图像中一点，取以P (i, j) P 为中心的某一邻域作为相关窗口K ，大小为(2w +1)，假设K 在原始图中，水平方向平移Δu ，垂直方向平移Δu 后，K 所覆盖下的那块搜索区域叫做子图S k ，若K 和S k 相同，则它们的差为零，否则不为零。

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