实现ABB机器人和视觉系统的TCP/IP通讯方法

　　自动化集成系统配套服务商-日弘智能今天为大家讲讲实现ABB机器人和视觉系统的TCP/IP通讯方法。随着工业现场需求的日益变化，机器视觉在机器人集成项目中的应用越来越广泛。在视觉与机器人的配合中，要解决的问题有很多，比如视觉的内外参标定，视觉系统和机器人间的标定问题，视觉和机器人间的通讯等等。

　　其中视觉和机器人间的通讯往往作为重难点存在，不同品牌视觉在和不同品牌机器人通讯时，可供选择的通讯方案比较多，比如串口通讯、现场总线通讯、以太网通讯等等，其中TCP/IP通讯是一种比较方便也容易使用的通讯方式。

　　那么，问题来了，如何实现ABB机器人和视觉系统间的TCP/IP通讯呢?

　　ABB机器人实现TCP/IP通讯的前提是必须要有616-1 PC Interface 选项功能，如下图是ABB官方对于PCInterface选项功能的介绍：

　　所以，当我们在真实机器人系统上想实现TCP/IP通讯要先检查下系统是否含此选项功能，参考如下界面：

　　TCP是因特网中的传输层协议，使用三次握手协议建立连接，过程比较复杂，实际使用中，我们可以用socket编程接口实现服务器与客户端间的通讯，关于TCP/IP与socket之间的关系大家可以查阅相关资料，下图是ABB机器人使用socket接口实现通信的过程。

　　下面我们在RobotStudio软件中模拟机器人实现此功能的过程(这里我们把机器人作为客户端client使用)：

　　第一步，创建机器人系统，这里要注意参考图片把PCInterface选项加入。

　　第二步，新建程序模块及例行程序。 智能云科技

　　通讯相关指令在Communicate指令集下。

　　第三步，编写程序，具体程序如下：

　　SocketCreate socket_vision;

　　!创建套接字，用于连接远程计算机，这里注意，下面编程是把机器人作为客户端，远程计算机作为服务器的

　　SocketConnect socket_vision,“127.0.0.1”, 5001;

　　!连接远程计算机，这里要写明远程计算机的IP地址和通讯双方共用的端口号。注意，在真实机器人系统上，远程计算机网口和机器人LAN口或WAN口间要用网线做好连接，并将计算机IP地址设置和机器人IP地址同一网段，此外，端口号不可随意设置，一般不会用0~1023之间的数字。这里为了和本机上TCP/IP测试工具间实现通讯，IP地址设为回送地址 “127.0.0.1”

　　SocketSend socket_visionStr:="hello!";

　　!向远程计算机发送信息，发送内容可以为具体字符串，也可以是string型变量

　　SocketReceive socket_visionStr:=string_vision;

　　!接收来自远程计算机发送过来的数据，存储在string_vision变量中，注意，string_vision存储类型必须为变量，数据类型为string

　　SocketClose socket_vision;

　　!关闭通讯

　　TPErase;

　　!擦除屏幕上的显示的文本信息

　　TPWrite string_vision;

　　!将 string_vision的文本信息写入示教器屏幕，验证写入的信息和远程计算机发送的信息是否一致

　　第四步，测试通讯。

　　到此，我们就实现了ABB机器人和视觉系统间的通讯啦。

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